Motores paso a paso II

Motores paso a paso II

Motores empleados

Un motor paso a paso de 4 bobinas con una reductora de por ejemplo 1/64 tiene un total de 256 pasos por vuelta. Este es el caso del motor paso a paso que nosotros vamos a utilizar, el 28BYJ-48, un motor unipolar de 5 hilos.

Con el fin de ganar el doble de pasos y conseguir un movimiento más suave y preciso, en lugar de excitar las bobinas para que el motor avance paso a paso, vamos a emplear un truquito para trabajar mediante medios pasos, lo que nos daría un total de 512 pasos por vuelta.

Una vez conocemos con exactitud el número necesario de pasos para dar una vuelta del motor y su secuencia debemos definir el número de pasos para que nuestro robot avance la distancia deseada.

Sabemos que los tapetes de juego para este robot son casillas de 10cm x 10cm. Por tanto, avanzar una casilla le supone moverse 10cm hacia adelante.

Teniendo en cuenta esto y que el diámetro de la rueda es de 23,5cm podemos calcular el número de pasos de avance con un simple factor de conversión:

Por otro lado, debemos estimar el número de pasos de avance y retroceso de los motores para realizar un giro de 90º sin desplazarse de su posición. Este se ha probado de forma empírica y se ha constatado que el funcionamiento óptimo es con 125 pasos.