El Servomotor

El Servomotor

Un servomotor es tipo de motor de corriente continua, que en lugar de estar diseñado para girar de forma continua, se construye para ser capaz de girar un ángulo determinado a una velocidad determinada, en función de una señal de control, y mantenerse estable en dicha posición. Los servomotores por tanto, son motores con los que podemos controlar fácilmente la posición y la velocidad angular.

La mayoría de los servomotores tienen un determinado ángulo de operación, es decir que son capaces de girar entre 0º y un ángulo dado, que por lo general es 180º, aunque también hay servomotores capaces de operar entre 0º y 360º.

Los servomotores constan de tres cables, dos para alimentación (VCC y GND) y un tercer cable de control, a través del cual se le indica mediante una señal la posición angular.

Características de los servomotores

Las características más importantes en las que nos debemos fijar a la hora de elegir un servomotor son las siguientes:

• Tensión de alimentación: Como todo, los servomotores se alimentan a un determinado nivel de tensión o rango de tensión que hay que conocer y respetar.

• Fuerza: Se mide en Kgf·cm y se refiere al peso (m·g) que es capaz de levantar el servo a una distancia de 1 cm respecto del eje.

• Velocidad: Se expresa en seg/60º.

• Rango de operación: Ángulo de rotación permitido por el servomotor.

• Material de los engranajes: plástico o metal.

• Peso: Una característica especialmente importante en determinadas aplicaciones.

• Dimensiones: En un proyecto se debe tener en cuenta las dimensiones de todo.

El servomotor SG-90

Para nuestro proyecto en particular vamos a utilizar dos servomotores SG-90, cuyas características son las siguientes:

Arduino UNO y Arduino Nano disponen de 13 pines digitales, de los cuales 6 están implementados para funcionar como salidas PWM de 8 bits (pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11), que podemos reconocer fácilmente por el símbolo “~“.

La frecuencia de funcionamiento de las señales PWM que aportan estas salidas es de aproximadamente 500 Hz, lo que equivale a un periodo de 20 ms.

Controlar la posición de un servomotor a partir de una señal PWM desde cero, implicaría desarrollar un programa que relacione el ancho del pulso de la señal con el ángulo de giro deseado.

Afortunadamente y como también ocurre con otros miles de componentes, existen librerías ya desarrolladas por la comunidad Arduino que simplifican enormemente este trabajo, y que nos permiten hacer uso de los motores de una forma muy sencilla.

En el caso de IDE, tenemos la librería “Servo.h”, que además ya nos viene instalada por defecto. Las sentencias básicas que podemos usar con esta librería son las siguientes: