Modos de Uso

Uso Manual

En el modo Manual, el brazo puede ser controlado mediante los potenciómetros y el encoder, como se mencionó en el apartado anterior. En este modo, la pantalla nos muestra los siguientes parámetros:

• El estado del efector final, si está en una posición u otra, con la letra A.

• La posición del efector final, en ejes XYZ.

• La rotación de la muñeca con la letra R.

• La rotación de la base con la letra B.

• Y, en caso de estar usando el pH-metro, vemos el valor que tiene.

Además, se dispone del botón de guardar posición, con el cual, podremos dejar registrado la posición de los diferentes servomotores y motor paso a paso para utilizar en otro momento

Uso Automático

En este modo, el control del brazo con los potenciómetros no sirve, y en la pantalla nos aparece el siguiente menú, donde podemos ejecutar un movimiento, ejecutar varios movimientos o ir a una posición concreta:

Ejecutar movimiento

En esta opción, seleccionas la posición guardada a la que quieres que se mueva el brazo, estas posiciones se guardan desde el modo manual:

Ejecutar movimientos

En esta opción podemos indicarle al brazo que vaya por todas las posiciones guardadas, estas posiciones se guardan desde el modo manual:

Ir a posición

Si seleccionamos esta opción, indicamos la coordenada a la que queremos mover el brazo, y se desplazará a la ubicación indicada: