Actividad 1: Manejo de objetos
Actividad 1
Manejo de objetos
Para esta actividad, utilizaremos la pinza como efector final de nuestro brazo robótico, y buscaremos algún objeto que sea ligero, a ser posible, que sea de goma espuma o algún material que no pueda dañarse.
Posteriormente, lo colocaremos en una posición de nuestra mesa, que esté al alcance y dentro del espacio de trabajo del brazo robótico. Una vez colocado, podemos marcar la posición en la propia mesa, para recordar su posición de inicio cuando lo movamos a otro lugar.
A continuación, mediante el modo manual del brazo robótico, iremos moviendo los potenciómetros con cuidado, hasta que alcancemos el punto de recogida de nuestro objeto.
Una vez que hemos registrado y guardado 3 posiciones (una de recogida, una de HOME y otra de entrega), podemos llevar el objeto de la posición de recogida a la posición de entrega, moviendo la base manualmente.
Si utilizamos el modo automático, puedes indicar y guardar posiciones, seleccionando "Ir a posición" en el menú de la pantalla LCD, y modificando los parámetros. Por ejemplo, de la siguiente manera:
Recogida - X:36.4, Y:0, Z:15.1, R:175/177, B:0, A:0.
HOME - X:13.5, Y:0, Z:27.6, R:175/177, B:0, A:0.
Entrega- X:37.4, Y:1.4, Z:17.5, R:175/177, B:0, A:0.
De esta misma manera, si quieres modificar la posición de la base a través de los controles, necesitarás conectar a la base una fuente de alimentación externa, ya que el motor paso a paso requiere de 12V en corriente continua. Una vez alimentes el brazo con el cargador correspondiente (no con el USB con el que lo has programado desde el PC), podrás mover la base a tu antojo a través del encoder.
Así, podrás realizar la secuencia establecida, recogiendo el objeto y depositándolo en el lugar establecido.
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